El origen de la Biblioteca Histórica Municipal fue la formación de una colección de libros sobre Madrid. Creada como Biblioteca Municipal en 1876 a iniciativa de Ramón de Mesonero Romanos, en 1990 recibe la denominación de Histórica y se constituye en un centro para la investigación. Su principal objetivo es la protección del legado patrimonial bibliográfico y su difusión.

Entre sus colecciones especiales están las siguientes: Madrid, Teatro y Música (manuscritos e impresos de los siglos XVII a XIX), Bio-bibliografía (Colección Beltrán), Paremiología, Raros, Veterinaria, Guerra Civil Española (Colección Tomás Borrás), Lope de Vega, Cervantes y Toros.